I Ad lysende stier beskriver Hans Erik Rasmussen fem af sine rejser i Peru. På første rejse møder han Mario, der bliver hans ven for livet, og som inviterer ham med ud til hans landsby mellem inkaernes gamle hovedstad Cuzco og Titicacasøen. Her foretager de en vandring over en bjergryg og møder højlandsindianerne. Anden rejse er et månedlangt eventyr med egne heste og lamaer fra Marios landsby til Amazonflodens udspring ved Colcakløften. Undervejs besøger Hans Erik steder, hvor de lokale lever et liv med meget lidt kontakt til den moderne verden. På tredje rejse møder han nulevnde og historiske, stærke kvinder. Fjerde rejse er en researchrejse for Politikens Forlag gennem Perus centrale højland, hvor den maoistiske terrorgruppe Den Lysende Sti spredte død og ødelæggelse i 1980’erne. På rejsen vandrer han også ind til Choquequirao, der er en meget lidt besøgt inkaby. Femte rejse er en vandring sammen med hans datter ad den legendariske Inkastien til Machu Picchu. Bagefter rejser far og datter ind i Vilcabambabjergene, hvor de sidste inkaer i 36 år havde et uafhængigt rige, efter at spanierne havde indtaget Peru. På alle rejserne fletter Hans Erik Rasmussen sine egne oplevelser ind i beskrivelser af historiske begivenheder og personer, samtidig med at han lader de mennesker, som han møder fortælle deres egen historie. Hjalte Tin skrev bl.a. følgende i sin anmeldelse i Politiken: "Læseren får præcise iagttagelser om indianernes liv som det leves i dag, spændt ud mellem de gamle historier om inkaernes kamp med spanierne, den grusomme tid med Den Lysende Sti, stadig levende indiansk kultur og det store håb om at komme til byen og få del i den moderne tilværelse. Bogen idealiserer ikke indianertilværelsen og jeg kan vældig godt lide at Hans Erik formår at kombinere en robust mangel på sentimentalitet med respekt for indianerne. "